基于云台相机的无人机对地面目标跟踪控制方法及系统

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中文摘要：本发明公开了一种基于云台相机的无人机对地面目标跟踪控制方法及系统，属于目标跟踪技术领域，用于解决目前目标跟踪效果差的技术问题，采用的技术方案为：首先进行目标检测与识别，提取目标的特征点；利用坐标系转换，将当前特征点映射到不受固定翼无人机姿态和云台姿态变化影响的图像平面上，从而获得对应的特征点S；将S与期望特征点S*的差值作为输入，对无人机和云台系统进行伺服控制，获得无人机的速度Va和期望的云台姿态θg；根据Va和θg分别对无人机和云台进行姿态调整。本发明的基于云台相机的无人机对地面目标跟踪控制方法及系统均具有跟踪精度高、跟踪效果好等优点。

申请号：

CN202010554379.6

公开号：

CN111596693B

专利类型：

发明专利

申请日：

2020-06-17

公开日：

2023-05-26

IPC分类：

G05D1/12(2006.01)

申请人：

中国人民解放军国防科技大学

发明人：

刘志宏、王祥科、杨凌杰、丛一睿、李杰、俞先国、陈浩、黄华平、王冠政

主申请人地址：

410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号

国别省市代码：

中国(CN)