本发明公开了一种用于上肢康复的三自由度腕关节康复训练机构，涉及上肢康复机械结构领域。包括前臂托模块、换向模块、通用连接模块、内/外旋模块、尺/桡偏模块和内收/外展模块；前臂托模块包括环形臂托、轴向夹紧装置和换向杆；通用连接模块包括齿轮I固定架、齿轮II固定架、连接架、下底座和上底座；内/外旋模块包括1号电机、U型架、齿轮I、齿轮II和1号电机安装架；尺/桡偏模块包括2号电机、齿轮III、齿轮IV和2号电机安装架；内收/外展模块包括3号电机、齿轮V、齿轮VI、平行四边形机构、3号电机安装架和握把手。本发明能够实现患者腕关节单独进行三自由度的被动训练，也可进行主动训练，设备简单便捷。
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