摘要
本发明公开了一种双足机器人腿部结构，属于人形机器人技术领域，髋关节实现了两个自由度转动即沿X轴左右运动和沿Y轴的前后运动的基础上，解决了串联结构在腿部设计中质量分布太靠近腿部末端不利于运动控制的问题，能更好地模仿人类髋关节的运动；大腿部的驱动器先驱动中间件，中间件再带动被驱动件进行运动，从而在中间件的辅助下，实现模拟股骨和胫骨相对滑动，膝关节进行弯曲运动；小腿部的伸缩驱动件在伸缩的过程中，带动万向节在任意角度上转动，同时活动板能够进行前后仰俯、左右摆动和平面旋转,实现了三自由度的运动，且其是并联结构，还能够实现力和力矩的较优分配。
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