路径跟踪的控制方法、装置、设备及存储介质

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万方数据

中文摘要：本发明涉及水上设备技术领域，公开了一种路径跟踪的控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取水面无人艇的当前位置信息和预设路径信息，根据所述当前位置信息和所述预设路径信息，获得路径跟踪误差；根据自适应率，获得预设数量的自适应变量，根据所述预设自适应变量获得目标自适应积分LOS导引律并对所述路径跟踪误差进行调节，以实现对路径跟踪的控制。本发明是根据自适应率获得对应的自适应变量，根据自适应变量获得目标自适应积分LOS导引律并对所述路径跟踪进行控制，相较于现有技术通过自适应积分LOS导引律引导船舶间接实现船舶的路径跟踪控制，能够有效提高对路径跟踪的准确性和快速性。

申请号：

CN202011462764.4

公开号：

CN112612268A

专利类型：

发明专利

申请日：

2020-12-10

公开日：

2021-04-06

IPC分类：

G05D1/02(2020.01)

申请人：

武汉轻工大学

发明人：

秦岭、陈为真、曹丽、滕璇璇、万丽莉

主申请人地址：

430023 湖北省武汉市东西湖区常青花园学府南路68号

国别省市代码：

中国(CN)