本申请涉及一种基于模型预测的机器人控制方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：通过表示机器人的控制约束和状态约束的障碍函数，构建机器人安全相关的代价函数和控制策略结构，构造值函数网络，在任意时刻k，根据k+1，…，k+L预测时刻的代价函数的累加和k+L+1时刻的值函数网络，得到多步策略评估的参考代价函数，通过最小化值函数网络和参考代价函数的误差的平方，得到值函数权值更新律；构造策略逼近网络，得到策略权值矩阵的策略权值更新律，用于计算机器人的控制量。本发明提出一种基于障碍函数的控制策略，可实现最优性和安全性的平衡，采用多步策略评估的方法对策略的安全性进行评估，可处理时变约束。
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