本发明涉及水下自治潜器,具体地说是一种圆盘型旋转推进式自治潜器,包括外壳及多个推进泵,外壳的上部及下部分别沿圆周方向均布有多个推进泵,上下两层的推进泵数量相同、且一一对应;位于上层的各推进泵均由自治潜器的上部进水,位于下层的各推进泵均由自治潜器的下部进水,上下两层的各推进泵均沿自治潜器圆周的切线方向出水,且上下一一对应的两推进泵的出水方向相同;外壳内安装有控制模块,上下两层的各推进泵分别与该控制模块电连接,由控制模块独立控制,实现自治潜器在旋转的同时向前推进。本发明采用上下两层沿外壳圆周分布的实时多点推进模式,可实现在高转动惯性下的自治潜器移动,及实现自治潜器在移动中的快速转弯机动。