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万方数据
轮腿机器人腿部结构及移动机器人
李化洋 1高峰 邢琰 胡勇 陈先宝 齐臣坤 贾骏恺
作者信息
摘要
本发明提供了一种轮腿机器人腿部结构，包括车轮、小腿连杆、缓冲储能弹簧、大腿连杆、小腿驱动电机、大腿驱动电机和第一小腿传动连杆，大腿驱动电机和小腿驱动电机能够独立转动，分别带动大腿连杆和第一小腿传动连杆转动；当车轮冲击着地时，小腿连杆与大腿连杆之间的夹角减小，缓冲储能弹簧能够降低传输到大腿驱动电机和小腿驱动电机的冲击载荷。本发明采用并联形式的缓冲储能弹簧，不但降低足端与地面接触时对电机的冲击，而且可以存储能量，有效减小驱动电机的峰值扭矩，采用的腿部构型所需的电机数量较少，有较大的工作空间，可以适用于复杂地形环境下行走；本发明具有质量轻和转动惯量小的优点。
申请号
CN202010751681.0公开号
CN111846000A专利类型
发明专利申请日
2020-07-30公开日
2020-10-30IPC分类
B62D57/028(2006.01)申请人
上海交通大学发明人
李化洋/高峰/邢琰/胡勇/陈先宝/齐臣坤/贾骏恺主申请人地址
200240 上海市闵行区东川路800号国别省市代码
中国(CN)