工业机器人分步式标定系统及方法

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中文摘要：本发明公开了一种工业机器人分步式标定系统及方法。所述标定系统包括安装于机器人法兰的末端测量装置以及与机器人配合的可移动的双球装置、固定的三球座装置、计数器、计算机等。所述标定方法包括：第一步标定，利用广域距离误差标定机器人运动学参数；第二步标定，基于第一步标定的结果，利用位置误差标定机器人基坐标系位姿。进一步的，所述标定方法还可以包括：先对所述末端测量装置的测量误差进行标定，再进行第一、二步标定。本发明提供的标定系统具有便携、成本低等优点，同时本发明的标定方法提高了运动学标定的精度和可靠性，并实现机器人基座坐标系的标定，进而提高了机器人的绝对定位精度，拓宽了机器人在精密制造中的应用。

申请号：

CN202011573381.4

公开号：

CN112847341A

专利类型：

发明专利

申请日：

2020-12-25

公开日：

2021-05-28

IPC分类：

B25J9/16(2006.01)

申请人：

中国科学院宁波材料技术与工程研究所

发明人：

谷乐丰、杨桂林、郑天江、熊次远、方灶军、张驰、刘强

主申请人地址：

315201 浙江省宁波市镇海区庄市大道519号

国别省市代码：

中国(CN)