本发明公开了一种机械手机械臂结构，包括夹持臂、固定基板、电动推杆、连杆、橡胶气垫、移动座和安置座，夹持臂的上端通过铰接座与固定基板转动连接，固定基板固定连接在电动推杆上，电动推杆的上端固定连接在移动座上，电动推杆的下端通过连接件与连杆固定连接，连杆背离电动推杆的一端与夹持臂转动连接，夹持臂上固定连接有橡胶气垫，橡胶气垫通过充气管与充气泵相互连通，移动座套装在螺纹丝杆和滑轨上，螺纹丝杆和滑轨均固定连接在安置座上开设的安置腔中。本发明通过设置的夹持臂、电动推杆、连杆、橡胶气垫和移动座，解决了抓取物品时，不便于控制抓取的力度，容易损坏物品，并且大多的机械手臂结构复杂，使用操作较为复杂的问题。
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