摘要
本发明涉及一种基于激光雷达的三维目标识别方法，首先是构建点云模型库，并对模型点云利用ISS算法进行关键点提取；然后进行全局目标识别；在此基础上，判断卡方距离是否小于设定的阈值，如果初识别失败也即卡防距离没有符合要求的目标，转入利用局部特征描述符进行目标识别，对场景点云提取关键点并计算PDSH特征，并利用欧氏距离进行局部特征匹配，最终构造描述子，对对应的特征描述子进行错误匹配对剔除以及投票识别出最终的目标。本发明通过提出的PDSH局部特征描述符，统计点云旋转投影之后点的分布信息实现对点云的局部特征提取；利用提出的PDSH局部特征描述符与GASD全局特征描述符结合实现三维目标识别，既保证了识别的正确率也加快了识别的速度。
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