摘要
本发明提供了一种无人机集群容错控制方法，包括以下步骤：三维图着色算法，采用三维图着色算法来为集群内的各无人机节点实现三维空间内的分组；着色流程，已知无人机集群内各节点三维坐标，且所有无人机节点都是诚实的，利用自身所有可用数据集训练得到最佳模型；容错控制，利用图着色算法对集群进行三维空间内的分组，实现各组节点的空间合理发布，并在各组内进行数据冗余；组长选取，无人机集群通过三维图着色算法划分为若干小分组后，将若干小分组划分为集群的两个大分组，各小分组内部采用点对点的联邦学习框架来执行任务协作。相较于现有技术，本发明算法复杂度较低且准确率较高，对设备计算负担较小，鲁棒性较强。
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