一种获取3D腹腔镜手眼矩阵的方法和装置

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万方数据

中文摘要：一种获取3D腹腔镜手眼矩阵的方法和装置，包括采集数据步骤、获取相机坐标系坐标步骤、优化手眼矩阵步骤和获取手眼矩阵步骤。在本发明的具体实施方式中，包括对手眼矩阵进行迭代优化，得到最优手眼矩阵，根据所述最优手眼矩阵和姿态矩阵反投影得到相机坐标系下的三维空间坐标，比较反投影到相机坐标系下的三维空间坐标和金标准数据，若误差满足要求，最优手眼矩阵为最终结果，若误差不满足要求，转采集数据步骤继续处理；本发明采用渐进式策略和优化算法迭代求得手眼矩阵各个分量的值，在误差精度满足预先设置的阈值后即停止渐进迭代过程，并输出最终的手眼校准变换结果，实现了自动、快速获取3D腹腔镜手术导航系统手眼校准变换。

申请号：

CN201711351562.0

公开号：

CN107993227B

专利类型：

发明专利

申请日：

2017-12-15

公开日：

2020-07-24

IPC分类：

G06T7/00(2017.01)

申请人：

深圳先进技术研究院

发明人：

尹大龙、杨剑、范应方、邵瑾良、宋瑞鹏、罗火灵、贾富仓、项楠、方驰华、刘连新

主申请人地址：

518055 广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号

国别省市代码：

中国(CN)