摘要
本申请涉及一种基于单目视觉的无人机编队中个体相对位姿测量方法。所述方法包括：通过从拍摄机拍摄的图像数据中得到目标机图像，确定目标机的特征点位置，构建特征点在无人机机体坐标系中的三维坐标和在目标机图像中的二维坐标之间的坐标对应关系，并建立投影方程，将多个特征点对应的投影方程联立，通过EPnP算法得到目标机相对于拍摄机相机的相对位姿初值；计算特征点的重投影残差值，根据各点重投影残差值绝对值得到权值，构建权值矩阵，构造优化目标函数，以相对位姿初值为迭代初始值，对优化目标函数进行迭代求解，输出目标机相对于拍摄机相机的相对位姿精确值，并进一步得到目标机相对于拍摄机的相对位姿信息。
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