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万方数据
一种子母式无人机投放决策及路径规划一体化方法及系统
张立宪 1李云鹏 杨嘉楠 蔡博 丁一航 吴桐 韩岳江 梁野
作者信息
摘要
本发明公开了一种子母式无人机投放决策及路径规划一体化方法及系统，涉及无人机路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：根据子母式无人机任务需求，构建三维地图环境；确定子母式无人机的子机数量及各个子机的目标位置；根据各个子机的目标位置和地势高度建立路径代价函数；利用改进的粒子群算法获得子母式无人机中母平台及子机的飞行路径，其中子机的初始飞行路径点即为被投放位置。本发明以子母式无人机投放过程特有的分离点选取为核心，填补了子母式无人机路径规划方法的研究空白；针对传统粒子群算法收敛速度过快，易陷入局部最优的问题，提出改进粒子群算法，兼顾了路径优化中的局部最优性与全局最优性，有效提高了规划路径的质量。
申请号
CN202211403755.7公开号
CN115657725A专利类型
发明专利申请日
2022-11-10公开日
2023-01-31IPC分类
G05D1/10(2006.01)申请人
哈尔滨工业大学发明人
张立宪/李云鹏/杨嘉楠/蔡博/丁一航/吴桐/韩岳江/梁野主申请人地址
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号国别省市代码
中国(CN)