摘要
本发明涉及一种基于鲁棒伺服控制无人机起飞拉起的方法，包括具有采用鲁棒伺服的控制结构，所述控制结构包括内回路和外回路；所述内回路为俯仰角速率控制回路，所述俯仰角速率控制回路采用俯仰角速率偏差积分和俯仰角速率阻尼控制结构；所述外回路为俯仰角控制回路，所述俯仰角控制回路采用俯仰角偏差比例控制结构。本发明通过外回路采用俯仰角比例控制，内回路采用俯仰角速率积分控制，相比于经典的姿态拉起控制多了俯仰角速率控制回路，可以有效的解决无人机在起飞拉起过程中拉起过猛，俯仰角超调过大等问题，改善无人机在起飞拉起过程中俯仰角、迎角等纵向指标的响应特性，保障无人机安全离地。
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