基于人工势场的复杂障碍物避障算法

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万方数据
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中文摘要：传统的避障算法在处理复杂环境如多障碍物紧密排列时,常遇到路径规划困难和易陷入局部最小值等问题.针对这些问题,文章提出了一种改进的人工势场避障算法,使机器人能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,并找到有效的路径.针对不规则大型障碍物,文章采用了激光扫描的方式来获取它们表面的点云数据,并对这些数据进行分析和处理,以获得障碍物的参数,将这些参数收集到数据集中.为了解决传统人工势场算法容易陷入局部稳定的问题,所提算法使用了基于表面点的障碍物感知和斥力生成,并针对抖动点的问题提出了一种新的安全避障策略.通过对比实验,结果表明所提避障算法显著提升了机器人在复杂障碍物环境下的避障能力,展示了该算法的有效性和优势.

作者：

蔡泽平、梁家海、闫冠宇、郭俊、袁裕发、王青青

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作者单位：

北部湾大学机械与船舶海洋工程学院,广西钦州 535011

北部湾大学东密歇根联合工程学院,广西钦州 535011

北部湾大学电子与信息工程学院,广西钦州 535011

关键词：

点云数据人工势场算法安全避障策略

出版年：

2024

DOI：

10.19703/j.bbgu.2096-7276.2024.06.0010

北部湾大学学报

ISSN：

年,卷(期)：2024.39(6)