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考虑输出约束和输入饱和的弹仓自适应控制

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  • 万方数据
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针对存在参数不确定性和外部扰动的某链式回转弹仓的位置跟踪控制问题，提出一种自适应控制方案。该方案基于神经模糊系统(Neuro-Fuzzy System，NFS)、非线性扰动观测器(Nonlinear Disturbance Observer，NDO)及障碍Lyapunov函数(Barrier Lyapunov Function，BLF)，在实现高精度控制的同时满足输出约束和输入饱和的工程条件。通过BLF的设计，保证弹仓的位移跟踪误差约束在给定范围内。结合神经网络的函数逼近能力和模糊逻辑系统的推理能力，用于估计系统中的不确定性，减小对模型的依赖;两者结合的NFS作为NDO的一部分，进一步补偿估计误差和外部扰动，提高控制性能。此外，控制器设计考虑了运动过程中的执行器输入饱和问题。仿真结果表明，所设计的控制器在3种典型工况以及系统参数变化情况下均可实现弹仓的高精度位置跟踪控制，满足系统的约束条件。
Adaptive Control of Magazines Considering Output Constraints and Input Saturation

chain rotary magazineadaptive controlneuro-fuzzy systemoutput constraintinput saturation

鲍丹、卫俞凯、金鑫、侯保林

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南京理工大学 机械工程学院,江苏 南京210094

链式回转弹仓 自适应控制 神经模糊系统 输出约束 输入饱和

国家自然科学基金

52105022

2024

10.12382/bgxb.2022.0896

兵工学报
中国兵工学会

兵工学报

CSTPCD北大核心
影响因子：0.735
ISSN：1000-1093
年,卷(期)：2024.45(3)
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