北京电力高等专科学校学报(自然科学版)2012，Vol.29Issue(7) ：225-226,228.

基于旋量的温室通用型3P3R机械臂运动学

罗金彪 赵大旭 葛新锋
北京电力高等专科学校学报(自然科学版)2012，Vol.29Issue(7) ：225-226,228.
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基于旋量的温室通用型3P3R机械臂运动学

罗金彪 1赵大旭 1葛新锋2
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作者信息

  • 1. 浙江农林大学工程学院,浙江杭州311300
  • 2. 许昌学院电气信息工程学院,河南许昌461000
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摘要

应用Lie群知识和旋量理论描述了某型3P3R温室服务机械臂的刚体运动,提出了基于指数积公式的机械臂运动学,并利用软件Mathematica进行了算法的实现.基于旋量的机械臂运动学算法克服了D-H参数法计算困难和求解时奇异性.最后通过对比得出基于旋量的机械臂运动学求解D-H参数求解的本质是相同的结论,从而得出运动学求解过程是正确的,但基于旋量的机械臂运动学求解过程更为简单,更易于工业实时控制.

关键词

温室服务机械臂/运动学/运动旋量/D-H参数

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出版年

2012
北京电力高等专科学校学报(自然科学版)
北京电力高等专科学校

北京电力高等专科学校学报(自然科学版)

ISSN：1009-0118
参考文献量3
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