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多四旋翼无人机系统分布式分层编队合围控制

Distributed hierarchical formation-containment control of multiple quadrotor UAV systems

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针对带有多个领航者与跟随者的欠驱动四旋翼无人机群系统,提出了一种分布式分层编队合围控制方法.设计分层分布式有限时间滑模估计器,实现在仅有部分领航者获取到期望轨迹的条件下,每架无人机都能生成其满足控制需求的估计位置信息.针对六自由度欠驱动四旋翼无人机模型的特点,提出一种无人机位置层和姿态层的分层控制方法,实现了无人机对所生成的估计位置的跟踪控制,该方法采用高阶导数逼近算法,防止在求解期望角速度的过程中出现微分爆炸.所提方法能在满足姿态稳定收敛的条件下实现有效的编队合围控制.通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

郑伟铭、徐扬、罗德林

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厦门大学 航空航天学院,厦门361102

西北工业大学 民航学院,西安710072

西北工业大学太仓长三角研究院,苏州215400

编队合围控制 编队控制 四旋翼无人机 欠驱动系统 分布式控制

航空电子系统综合技术重点实验室和航空科学基金联合

20185568005

2022

10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0725

北京航空航天大学学报
北京航空航天大学

北京航空航天大学学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.617
ISSN：1001-5965
年,卷(期)：2022.48(6)
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