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基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析

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为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.
Velocity Vector Based Triangular Intermittent Gait Planning and Analysis for Hexapod Robot

汪首坤、刘道和、王修文、徐康、陈志华、王军政

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北京理工大学 自动化学院,复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081

北京理工大学 自动化学院,伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室,北京 100081

6足机器人 三角间歇步态 速度矢量 全方位稳定行走

2021

10.15918/j.tbit1001-0645.2019.297

北京理工大学学报
北京理工大学

北京理工大学学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.609
ISSN：1001-0645
年,卷(期)：2021.41(4)
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