首页|变结构陆空机器人自主跨域越障技术研究

变结构陆空机器人自主跨域越障技术研究

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
  • 维普
陆空机器人因其灵活的机动能力而备受关注,为了更好地发挥陆空机器人的跨域越障特性,以变结构陆空机器人为平台,对深度图像进行二值化处理以提取前方障碍物的边缘轮廓,采用最小矩形匹配法对障碍物进行建模,获取障碍物的距离及高度信息.根据障碍物距离和高度的检测结果及平台地面移动越障极限,提出了一种自主跨域越障策略.试验结果表明,机器人可以准确检测判断出行驶前方障碍物的距离及高度信息并可以顺利自主跨域越障,到达目标点,提出的障碍物检测方法及自主跨域越障策略是有效的.
Autonomous Cross-Domain Obstacle Negotiation Research of a Variable Structure Land-Air Robot

王建中、游玉、王鹤

展开 >

北京理工大学机电学院,北京 100081

变结构陆空机器人 深度相机 障碍物检测 自主跨域越障

JCKY2019602C015

2021

10.15918/j.tbit1001-0645.2020.237

北京理工大学学报
北京理工大学

北京理工大学学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.609
ISSN：1001-0645
年,卷(期)：2021.41(8)
  • 2
  • 5