摘要
以某纯电动汽车作为分析对象,搭建整车7自由度模型及魔术轮胎模型,针对车辆高速转向过程中失稳问题,以线性2自由度模型的理想横摆角速度和实际横摆角速度的差值作为控制输入,设计基于SMC(Sliding Mode Control,滑模控制)的上层DYC(Direct Yaw Moment Control,直接横摆力矩控制),计算得到期望横摆力矩,设计基于侧向力裕度的下层最优转矩分配控制器,通过合理调节四轮驱动和制动力矩实现车辆直接横摆力矩控制.基于双移线和角阶跃工况进行仿真测试,受直接横摆力矩控制作用车辆在低附路面表现出较好横向稳定性,极大减小横摆角速度的超调量和稳定时间,提升了车辆高速转向的横摆稳定性.
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