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基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统设计

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针对大、重箱体在随传送带运输过程中的抓取作业问题,设计了一种基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统.首先,使用单线激光传感器获取箱体点云数据,利用基于帧内和帧间密度聚类算法实现点云数据实时聚类与分割,通过箱体的最小外接矩形获取箱体的位姿;其次,利用二分法求解近似抓取位置;最后,控制机器人实现对箱体动态抓取.在视觉测试中,箱体尺寸识别误差为±14mm,角度偏差为±5°.在抓取测试中,抓取位置平均误差为±16mm,抓取效率为20s/件.测试结果表明:该系统能够满足箱体实时定位与动态抓取的要求.
Dynamic grabbing system design of industrial robot based on laser sensor

dynamic sortingsingle-line laser sensorindustrial robotreal-time segmentation

杨永、杨进兴、黄伟龙、李俊

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中北大学电气与控制工程学院,山西太原030051

中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心,福建泉州362216

动态分拣 单线激光传感器 工业机器人 实时聚类

泉州市科技计划资助项目泉州市科技计划资助项目

2019C008R2021C021R

2023

10.13873/J.1000-9787(2023)10-0084-04

传感器与微系统
中国电子科技集团公司第四十九研究所

传感器与微系统

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.61
ISSN：1000-9787
年,卷(期)：2023.42(10)
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