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融合UWB+PDR的室内定位方法改进

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近年来,随着科技的进步和创新,对室内定位的研究正朝着多技术互补融合的方向发展,将导航技术与室内定位相融合成为目前的研究热点.行人航位推算(PDR)和超宽带(UWB)技术以其独特的定位优势和精确度等众多优点成为室内定位的主流技术,但PDR由于其累积误差的影响只适用于短时间内高精度室内导航需求,而超宽带在复杂环境中,时间信息可能会严重失真,导致定位信息缺失.因此,本文利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对两者进行融合改进,以此发挥各自技术优势.试验结果表明,定位解算的终点误差最大为0.8195 m,最小为0.1443 m,平均误差为0.3478 m,位置平均误差为0.4750 m,有效提升了室内定位的精度.
Improvement of indoor positioning method combining UWB and PDR

李景文、韦晶闪、周俊芬、毛佳影、陆妍玲

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桂林理工大学,广西 桂林541004

广西空间信息与测绘重点实验室,广西 桂林541004

EKF PDR UWB 多传感器结合

国家自然科学基金广西空间信息与测绘重点实验室主任基金广西空间信息与测绘重点实验室主任基金

41961063桂科能163802517桂科能151400714

2022

测绘通报
测绘出版社

测绘通报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.027
ISSN：0494-0911
年,卷(期)：2022.(3)
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