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多关节深海航行器组合导航算法

Integrated navigation algorithm of multi-joint deep-sea vehicle

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为解决多关节水下航行器定位问题,本文提出了基于捷联惯导+航位推算的组合导航算法.该方法利用捷联惯导系统测量航行器的位置,采用航位推算的方法得到航行器在下一时刻的位置,然后将测得的信息采用Kalman滤波处理,得到高精度的位置信息.通过Matlab/SIMULINK平台对比其他两种单一导航系统的性能,仿真结果表明,采用捷联惯导+航位推算算法时,位置误差可控制在5m以内,满足多关节水下航行器的定位需求.

万应能、徐雪寒、刘科显

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天津大学电气自动化与信息工程学院,天津300072

多关节水下航行器 定位 捷联惯性导航+航位推算 组合导航 Kalman滤波

国家重点研发计划

2017YFC0306200

2022

测绘通报
测绘出版社

测绘通报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.027
ISSN：0494-0911
年,卷(期)：2022.(4)
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