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基于视觉的大半径圆曲线车道线识别

Lane recognition of large radius circular curve based on vision

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车道线识别是自动驾驶中车道保持系统的关键技术,为提高大半径圆曲线车道线识别精度,本文将两侧弯曲车道线化分为多区域,利用直线段和贝塞尔曲线进行拟合.首先在感兴趣区域(ROI)进行图像预处理,并根据车道线特征像素点的分布情况,通过车道线变化规律判定转向;然后根据转向按照不同的比例和方式进行左右车道线的区域划分;最后通过Hough变换识别相应区域的直线段,将小于阈值的直线段用直线连接、大于阈值的利用贝塞尔曲线连接,以识别完整弯曲车道线.试验结果表明,该算法对大半径车道圆曲线的识别具有较好的稳健性.

黄鹤、孟维明

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北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,北京102616

自动驾驶 车道线识别 Hough变换 贝塞尔曲线

国家重点研发计划

2017YFB0503702

2022

测绘通报
测绘出版社

测绘通报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.027
ISSN：0494-0911
年,卷(期)：2022.(4)
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