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复杂环境磁转向检测HDE辅助的RTK+IEZ行人定位方法

RTK+IEZ pedestrian position method aided by magnetometer turn-detection HDE for harsh environment

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针对复杂环境下传统INS-EKF-ZUPT(IEZ)方法中存在位置及航向误差累积导致定位精度差的问题,本文提出一种能与RTK一同融入IEZ中的磁转向启发式航向约束(MTHDE)算法,并结合该算法设计了一种适用于四正交主方向场景的RTK+IEZ+MTHDE行人定位方法.在具有开阔地带、林荫道、林荫道及建筑半遮挡、室内等场景的约800 m矩形试验轨迹中,对该方法进行了验证.结果表明,RTK及MTHDE算法对IEZ的位置及航向进行了有效的修正,在12个参考点的试验轨迹中,该方法的平均平面定位误差为1.35 m,优于传统RTK+IEZ方法.

张超、江金光、吴家骥、谢东朋、严培辉

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武汉大学卫星导航定位技术研究中心,湖北 武汉430079

足绑式 启发式航向约束 惯性导航 组合导航 RTK

国家重点研发计划地球观测与导航重点专项国家重点研发计划地球观测与导航重点专项

2018YFB05052002018YFB0505201

2022

测绘通报
测绘出版社

测绘通报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.027
ISSN：0494-0911
年,卷(期)：2022.(5)
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