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无人艇集群在海道测量中协同控制的实现

Achieving of USV group cooperation and control on hydrographic survey

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为了解决无人艇集群在海道测量航行过程中的一致性问题,本文采用基于一致性理论协同和控制的方法,针对无人艇集群作业开展协同控制研究,在多无人艇协同自组网测量作业中得到了应用.根据不同测量任务,设计满足条件的分布式一致性控制器.将自组网测量系统模型化,对整个编队网络构建模型矩阵及特征方程.通过分析模型矩阵的特征根,得到整个编队网络的关键信息,并加入时间约束,通过求解相应可行解,运用一致性编队控制算法,结合所得编队网络关键信息,最终使自组网编队在有限时间内快速达到目标状态一致.同时加入避碰机制,使多无人艇相互之间处于安全距离外不碰撞.在无人平台协同作业控制方面具有一定的指导和实践意义.

汪连贺

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天津海事测绘中心,天津300222

无人艇集群 一致性理论 协同作业 组网编队 海道测量

国家重点研发计划

2018YFF01013400

2022

测绘通报
测绘出版社

测绘通报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.027
ISSN：0494-0911
年,卷(期)：2022.(5)
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