地面激光扫描仪的测距信号可能存在入射偏差,使得入射向量和反射镜旋转轴互不平行,引起的点云误差随距离发散.此误差使用传统的全站仪系统误差模型无法校准,因此有必要考虑将测距信号的入射偏差作为扫描仪的系统误差.本文提出了一种顾及入射偏差的地面激光扫描仪系统误差模型,以及相应系统误差参数估计方法,共同构成地面激光扫描仪校准方法.公式推导表明,传统的全站仪系统误差模型是本文方法的一个特例.试验结果表明,相比传统的全站仪校准方法,本文方法将闭合差从8 cm降至1 cm.
Acalibration method considered incidence deviation for terrestrial laser scanner
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