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深空探测巡视器视觉导航定位方法研究与地面试验场验证

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地外天体表面巡视器就位探测是深空探测研究的重要手段,其自主导航定位能力是任务开展的重要前提.本文主要对视觉导航方法中的视觉同时定位与地图构建(SLAM)方案开展应用研究.介绍了当下经典的视觉SLAM框架,并以具有代表性的ORB-SLAM3算法为例开展研究;分别利用公开数据集、深空探测地面模拟场数据进行试验验证,探索视觉导航定位算法在深空探测场景下的有效性.本文研究为我国后续开展长距离连续巡视任务提供参考.
Research and ground validation based on the visual positioning methods for rover in deep space exploration

岑文广、许雄、王国健、肖长江

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同济大学测绘与地理信息学院,上海200092

上海市航天测绘遥感与空间探测重点实验室,上海200092

教育部自主智能无人系统前沿科学中心,上海201210

ORB-SLAM3 深空探测 视觉导航定位 SLAM 双目视觉

国家自然科学基金上海市市级科技重大专项上海市科委科研项目中央高校基本科研业务费专项

419712992021SHZDZX010019511132101

2022

测绘通报
测绘出版社

测绘通报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.027
ISSN：0494-0911
年,卷(期)：2022.(10)
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