新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析

田景峰 ¹宋磊 ¹张庆芳¹

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1. 辽宁轨道交通职业学院
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摘要

随着科学技术的不断进步，现代科技中开发出了一种新型结构的三臂巡线机器人。巡线机器人调整形态越障时，因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转，属于基座浮动式机器人．根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数，以底座角度转换作为变量，将巡线机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解，仿真实验验证了算法的有效性．原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验，验证了机构的可行性。

关键词

新型三臂巡线机器人/机构设计/运动分析

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出版年

2016

城市建设理论研究(电子版)

影响因子：0.228

ISSN：

参考文献量3

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