摘要
激光雷达相较于传统图像检测具有更强的稳定性和更高的测距精度,但多线程激光雷达在与障碍物距离较远时点云数据稀疏难以有效定位且不能对障碍物进行分类,针对以上问题,结合带电作业机器人在四分裂导线工作场景下,针对间隔棒等障碍物识别定位需求,提出一种基于激光雷达与视觉相融合的障碍物识别定位方法.采用目标检测算法识别并分类障碍物,确定其在像素坐标系中的区域.通过激光雷达与相机标定,将激光点云映射至像素平面,提取检测框内的点云数据,经处理实现障碍物的精确定位,为带电作业机器人自主跨越障碍提供准确的障碍物位置信息.实验表明该种识别定位方法可对障碍物进行有效识别分类,并且定位精度高,可满足带电作业机器人自主越障需求.
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