摘要
仿生四足机器人有着广泛的应用和研究价值,它可用于运输、作为机械宠物、辅助工人工作或代替人类在某些特殊环境下进行作业.而对生物行为的模拟,也可能让我们发现某些机械结构所具备的运动和力学优势,并将这些仿生机械结构应用到更多领域.本仿生四足机器人采用全肘式腿型配置,大腿由舵机直接带动其旋转;小腿的运动则采用空间四杆机构,通过杠杆的方式使其摆动.步态选择为对角步态,单片机采用英飞凌TC264.仿生四足机器人还装有陀螺仪,用于感知运动姿态.为了方便发送指令和查看反馈数据,该仿生四足机器人除板载按键以外,还配有无线转串口模块和蓝牙模块两种通讯模块.
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