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农用履带机器人轨迹跟踪控制系统设计与试验

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为提高农用履带机器人智能化程度,设计并搭建由双侧电机驱动的机器人轨迹跟踪控制系统.在履带机器人运动学模型基础上,设计一种融合Lyapunov方法和反演滑模技术的轨迹跟踪控制律,并基于运动学约束,给出对应修正控制律.利用Simulink搭建轨迹跟踪仿真系统,结果表明,3种控制律均达到控制效果,而新提出的融合控制律收敛效果优于其他两种控制律.由电机控制器、南方S82RTK-GPS移动站、北微倾角传感器、上位机等组成轨迹跟踪控制系统,并运用融合控制律开展试验.实际试验结果表明,机器人在3种不同参考轨迹下,均可实现轨迹跟踪控制目标,验证控制系统有效性和可靠性.
Design and experiment of trajectory tracking controller for agricul turaltracked robot

匡文龙、沈文龙、姬长英、田光兆、顾宝兴、刘朋

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南京农业大学工学院,南京 210031

淮安信息职业技术学院汽车工程学院,江苏 淮安 223003

履带式移动机器人 轨迹跟踪 滑模控制 运动学模型 位姿误差

江苏省自然科学基金江苏省政策引导类计划(苏北计划)中央高校基本科研业务费专项

BK20140729SZ-HA2019008KYGX201701

2020

东北农业大学学报
东北农业大学

东北农业大学学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.752
ISSN：1005-9369
年,卷(期)：2020.51(4)
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