为实现立体仓储堆垛系统作业速度的精准控制,解决复杂工况下出现的大惯性、大延时的问题,设计了一种基于Smith-模糊PID的堆垛控制系统.首先,构建以西门子S7-1200PLC为主控制器、TP700触摸屏为人机界面、变频调速为堆垛机构三维运动控制模式的硬件系统,并开发了系统程序流程.然后,结合堆垛系统作业需求,设计了模糊PID控制器,将Smith预估算法反向并联引入,最终实现了系统的Smith-模糊PID控制.最后,在Matlab平台测试表明,Smith-模糊PID控制相比传统模糊PID,具有超调量基本为零、动态响应更快、鲁棒性更强的优势,极大改善了系统的控制品质;经实训平台联调验证,系统运行平稳,满足堆垛系统速度控制精度要求,为立体仓储的现场控制提供一种新的解决方案.
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