环形一级倒立摆的稳定控制研究

何志民¹

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作者信息

1. 长安大学工程机械学院,陕西西安 710064
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摘要

倒立摆是一种典型的高阶次、非线性、强耦合且开环时不平衡的机械系统.文章对倒立摆中的环形一级倒立摆的稳定性控制系统进行研究,通过构建系统模块研究其特性,并分别采用状态反馈和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)对稳定控制系统进行仿真,使倒立摆的摆动杆能够到达平衡位置并具备相应的抗干扰能力,从而为环形一级倒立摆的稳定性控制系统研究提供参考.

关键词

环形一级倒立摆/状态反馈/LQR控制/稳定控制

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出版年

2024

大众科技

中国科技开发院广西分院

大众科技

影响因子：0.329

ISSN：1008-1151

参考文献量5

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