环形一级倒立摆的稳定控制研究

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中文摘要：倒立摆是一种典型的高阶次、非线性、强耦合且开环时不平衡的机械系统。文章对倒立摆中的环形一级倒立摆的稳定性控制系统进行研究，通过构建系统模块研究其特性，并分别采用状态反馈和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator，LQR)对稳定控制系统进行仿真，使倒立摆的摆动杆能够到达平衡位置并具备相应的抗干扰能力，从而为环形一级倒立摆的稳定性控制系统研究提供参考。

作者：

何志民

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作者单位：

长安大学工程机械学院,陕西西安 710064

关键词：

环形一级倒立摆状态反馈 LQR控制稳定控制

出版年：

2024

大众科技

中国科技开发院广西分院

大众科技

影响因子：0.329

ISSN：1008-1151

年,卷(期)：2024.26(2)

参考文献量5