阿克曼底盘机器人的路径跟踪控制和避障方法

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中文摘要：清洁机器人能够代替人工完成日常清洁任务，解决人力成本高、人工清洁效率低等问题，而高精确度的路径跟踪控制和避障技术是机器人安全执行清洁任务的基础。文章设计了一种基于阿克曼底盘的路径跟踪控制器，建立了前视路径点的几何模型，并通过计算曲率来确定前轮角度和线速度指令，解决了前进、后退和转向控制的问题。此外，还提出了一种障碍物碰撞检测方法，解决了机器人在面临局部路径障碍物时的安全避让问题。在多种室外场景进行测试，测试结果显示，该机器人路径跟踪控制误差小于15cm，能够有效安全避障，具有一定工程应用的价值。

作者：

徐伟、王勇军、郑子安

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作者单位：

深圳亿嘉和科技研发有限公司智能清洁机器人事业部,广东深圳 518055

桂林航天工业学院无人机遥测重点实验室,广西桂林 541004

关键词：

清洁机器人阿克曼底盘路径跟踪控制避障碰撞检测方法

基金：

广西自动检测技术与仪器重点实验室基金项目广西科技计划项目

项目编号：

YQ21209桂科AD22035141

出版年：

2024

大众科技

中国科技开发院广西分院

大众科技

影响因子：0.329

ISSN：1008-1151

年,卷(期)：2024.26(3)