导航定位学报2020，Vol.8Issue(5) ：49-56.

基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法

Robust Kalman filtering algorithm using Newton interpolation

蔡保杰 邵雷 李佳伟 李正杰
导航定位学报2020，Vol.8Issue(5) ：49-56.
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基于牛顿插值的抗差卡尔曼滤波算法

Robust Kalman filtering algorithm using Newton interpolation

蔡保杰 1邵雷 1李佳伟 2李正杰1
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作者信息

  • 1. 空军工程大学 防空反导学院,西安 710051
  • 2. 西安电子科技大学 电子工程学院,西安 710071
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摘要

针对导航系统在运动过程中,卫星导航观测值会受到扰动从而产生较大误差的问题,提出1种基于牛顿插值的抗差卡尔曼(Kalman)滤波算法:通过实验对卡方检验的阈值进行较为精确的选取,以提高对故障观测值检测的准确度;然后利用前面几个时刻观测值组成的牛顿插值函数进行外延,对当前故障观测值实时修正.实验结果表明,该算法能够有效抑制观测值故障带来的影响,相比于使用抗差滤波前,位置误差精度提升约76％,速度误差精度提升约80％,可有效提高组合导航系统的可靠性.

关键词

抗差滤波/组合导航/卡方检验/牛顿插值

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基金项目

国家自然科学基金(61503408)

出版年

2020
导航定位学报

导航定位学报

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.72
ISSN：
被引量4
参考文献量10
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