摘要
针对视觉/惯性传感器组合导航在自动驾驶、机器人自主定位中,相机/惯导外参数标定精度不高的问题,提出1种利用全站仪和检校场对相机和惯导进行空间标定的方法:采用全站仪测量惯导设备角点,以获得惯导在世界坐标系下的位姿,并采用检校场,估计出相机在世界坐标系下的位姿;然后得到相机与惯导之间的空间关系;最后对多组不同视角下的标定结果进行分析后得出:外参标定的平移参数重复性优于5 mm;旋转参数重复性优于0.5°.实验结果表明,该方法相比于已有的自标定方法,无需进行视觉/惯性里程计的融合解算,也不需要考虑多传感器之间的时间同步问题,更加适用于不同载体上的多传感器组合导航设备.
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