基于MFA的水下航行器控制方法研究

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中文摘要：水下航行器是一种典型的非线性和欠驱动系统,在工作环境中会受到风浪流等外界干扰,难以建立精确的数学模型.水下航行器系统的复杂性与不确定性给运动控制器的设计带来了挑战,因此,针对水下航行器运动控制所应用的方法进行分析,引入无模型自适应(Model Free Adaptive,MFA)控制方法,并完成仿真验证.仿真结果表明,该方法可以使水下航行器较好地跟踪设定轨迹,具有进一步的研究价值.

外文标题：Research on Control Method of Underwater Vehicle Based on MFA

作者：

杜廷朋

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作者单位：

中国船舶重工集团公司第七一五研究所,浙江杭州 310012

关键词：

水下航行器运动控制无模型自适应控制

出版年：

2022

DOI：

10.16311/j.audioe.2022.03.005