自主式水下潜航器的多声呐测高策略分析

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中文摘要：海底地形复杂多变,海底地形的匹配跟踪常采用自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)进行.为此,研究对比单声呐误差更小的三声呐地形跟踪策略,通过分析近海底地形的特性,采用彼此间相隔一定角度的三声呐地形感知系统,并对三个单波束声呐所测量的数据进行对比分析.由于AUV采用的是四桨无舵运动模型,研究姿态传感器所对应的姿态角俯仰角、航向角变化规律,结合地形特性,设计AUV航行高度指令的近海底地形跟踪策略.在Matlab/Simulink软件中对搭建的仿真模型进行仿真验证,对比单声呐和三声呐策略的优缺点,并在所得较合理的三声呐安装角度下,通过三声呐建模得出三种海底地形,通过地形建模得出仿真所需要的3种地形波形.

外文标题：Research on AUV's Underwater Multi-Sonor Altimetry Strategy

作者：

魏乐、齐向东、孟嘉豪

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作者单位：

太原科技大学电子信息工程学院,山西太原 030024

关键词：

自主式水下潜航器(AUV) 地形跟踪模糊PID

出版年：

2022

DOI：

10.16311/j.audioe.2022.11.009