摘要
为提高变电站巡检机器人行驶平稳性,需要合理规划运行路径,基于此,本文提出改进融合ACO-GA算法的路径规划策略,综合应用ACO算法和GA算法进行路径规划.在了解巡检机器人结构组成后,以传统遗传算法为原型加以改进,简述ACO-GA算法概念,在算法改进中加入自适应算子和选择算子,结合巡检机器人的系统结构特点,综合考虑巡检转角、转弯次数等运行参数以及平顺运行的巡检要求,引入B-spline曲线对规划路径做平滑优化,进行仿真实验,在全局静态环境中检验路径合理性,评价ACO-GA算法在路径规划中的应用效果.研究表明,巡检机器人运行路径符合预期,ACO-GA算法具有可行性.
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