为了完成对电力杆塔运行状态的有效监测与故障诊断,要求无人机规划最优三维航线.文章基于快速探索随机树(rapidly exploring random trees,RRT)算法,提出一种启发策略的无碰撞三维航线规划方法,该方法集成启发式搜索策略进行代价函数设计,加速算法收敛,确保航线最优.在仿真环境与实际场景下的实验结果表明,同传统的RRT与改进的R RT*算法相比,本方法针对电力杆塔所规划的无碰撞三维航线,具有稳定可靠的最短路径长度,能够满足智能监测的应用需求.
Research on Three-dimensional Route Planning of Power Towers Based on Heuristic Rapidly Exploring Random Trees
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