面向变电站地电波检测的机械臂运动学研究

Kinematic Research of Mechanical Arm for Substation Ground Wave Detection

沈主浮 ¹邵峥述 ¹冯文俊 ¹潘麟 ¹李文雯¹

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作者信息

1. 国网上海市电力公司市区供电公司,上海200080
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摘要

研究了面向变电站地电波检测的机械臂运动学建模、仿真与分析.基于D-H法建立了地电波检测机械臂各连杆坐标系,进行运动学计算得到了运动学代数解,建立了地电波检测机械臂的运动学模型.最后分析得到了实际工作空间的三维离散点云图形和投影图形,并对结果进行了讨论.采用五次多项式插值算法对机械臂关节空间进行轨迹规划,并根据其输入的关节空间目标点,得到了其关节角度、速度、加速度、力矩轨迹曲线.

关键词

地电波/机械臂/运动学/轨迹规划

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出版年

2020

电力与能源

上海市能源研究所,上海市电力公司,上海市工程热物理学会

电力与能源

影响因子：0.494

ISSN：2095-1256

参考文献量3

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