摘要
ORB-SLAM2是目前视觉SLAM中,最前沿的同步定位与建图算法之一,但其在提取ORB特征点时,存在低响应阈值固定问题,导致提取的特征点响应值较低,将增大特征点筛选及匹配误差.针对这一问题,本文提出自适应降低阈值的方法提取特征点,当通过高响应阈值搜索,未搜索到特征点时,自适应逐级降低阈值搜索特征点,从而提高所提取特征点的响应值.研究结果表明:改进算法的绝对定位误差(APE)及相对定位误差(RPE),较原始算法都有所降低,其中APE的RMSE下降了15.87%.实验结果表明,运用改进算法进行同步定位与建图,其精度得到有效提高.
基金项目
湖南省教育厅科学研究项目(22C0922)
湖南机电职业技术学院院级重点课题(YJA202201)
长沙师范学院校级培育项目(K84022011)
NETL
NSTL
维普
万方数据