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穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与研究

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本文对人体下肢结构与运动机理进行了深入分析,并据此初步设计了一款下肢外骨骼机械装置.该装置核心组成部分包括髋关节、膝关节、踝关节以及驱动装置.为满足下肢外骨骼的运动跟随需求,我们运用机械系统动力学自动分析软件对髋、膝、踝三个关节进行了详尽的运动学分析,并与D-H理论模型计算结果进行对比得出人体三个关节与外骨骼大腿、小腿的质心位置与速度变化曲线,经实验数据对比验证了该下肢外骨骼机器装置与人体行走姿态具有良好的跟随性.

周玉康、曾妍、黎颖、吴霜露、王威

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ISSN：1674-7712
年,卷(期)：2024.(6)
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