摘要
基于TwinCAT和EtherCAT网络的控制系统是一种快速构建的实时控制系统,已经广泛应用于工厂自动化、数控机床、机器人等领域.作为完善的工业实时控制体系,TwinCAT和EtherCAT提供了繁杂的故障诊断接口,相对快速构建特性而言,诊断接口并非显而易见.在实践中,大多数工程师仅依靠工程实践经验进行故障诊断,无法系统地对故障进行分析,遇到复杂的随机性故障通常需要很长时间才能解决.为此,文中将TwinCAT系统提供的诊断方法进行汇总,并深入挖掘EtherCAT协议层的诊断特性,提出一套系统的EtherCAT网络诊断方法.
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