电子世界2018，Issue(1) ：100-102.

基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统设计

Design of Control System for Balanced Vehicle based on Kalman Filte and Double Closed Loops PID Control

李泽宇
电子世界2018，Issue(1) ：100-102.
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基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统设计

Design of Control System for Balanced Vehicle based on Kalman Filte and Double Closed Loops PID Control

李泽宇1
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  • 1. 山东省菏泽一中
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摘要

本文设计了基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统.在系统硬件上,完成了以STM32为控制核心的控制系统硬件结构设计;在软件设计上,利用卡尔曼滤波技术提高了平衡车相对于灵敏轴的倾角的计算精确度,同时采用双闭环PID控制算法,提高了平衡车运行的稳定性;通过系统调试和分析获得适合平衡车运行的各项系统参数,实际运行结果表明,该平衡车能保持平稳运动,具有较强的适应性和稳定性.

关键词

平衡车/控制系统/卡尔曼滤波/双闭环PID

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出版年

2018
电子世界
中国电子学会 北京思得易咨询中心

电子世界

影响因子：0.238
ISSN：1003-0522
被引量3
参考文献量8
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