摘要
针对浅水区域内物体的跨介质立体定位需求,本文通过分析水下目标物体在跨介质情况下的光线折射效应模型,通过结合等效焦距模型的双目视觉定位误差补偿方法,搭建了一套非接触式的浅水跨介质立体定位系统,并搭建模拟实验平台进行了实践验证.该定位系统主要通过视觉信息获取目标点的空间坐标,通过所提出的补偿方法结合单点激光、超声波测距数据,对系统定位误差进行了修正,实现了在液面上方直接对浅水区域内的液面下方目标物进行定位测量的功能.本文搭建了组合式视觉定位测量系统及其测试平台,完成了对水下目标的跨空气及水介质定位的实验,结果表明,该系统可实现针对跨介质浅水区域液面下物体的立体定位功能.
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