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基于稀疏点位校准的激光/惯性融合定位技术

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激光/惯性融合定位方法是卫星遮蔽空间下高精度定位的有效手段.然而,作为一种感知定位方法,其在特征稀疏的公路、隧道等空间定位性能下降.而且,作为一种相对定位手段,传统激光/惯性融合定位方法在长距离运行时,存在累积漂移误差.针对以上问题,本文在 LIO-Livox的基础上,分别在特征提取和后端优化方面进行了改进.首先提出一种基于向量夹角的特征提取方法以提升激光/惯性融合定位算法的环境适应性.然后,提出基于稀疏绝对点位校准的激光/惯性融合定位方法,以修正传统激光/视觉定位融合方法在长距离运行时存在的累积漂移.车辆数据采集平台试验结果显示,本文所提方法大幅度修正了传统激光/惯性融合定位的定位误差.

杜世通、李一凡、李爽、张衡

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中国电子科技集团公司第五十四研究所,河北 石家庄,050081

卫星导航系统与装备技术国家重点实验室,河北 石家庄,050081

激光/惯性融合定位 累积漂移误差 稀疏点位校准 精度提升

2024

10.19772/j.cnki.2096-4455.2024.9.003

电子元器件与信息技术

电子元器件与信息技术

ISSN：
年,卷(期)：2024.8(9)