摘要
激光/惯性融合定位方法是卫星遮蔽空间下高精度定位的有效手段.然而,作为一种感知定位方法,其在特征稀疏的公路、隧道等空间定位性能下降.而且,作为一种相对定位手段,传统激光/惯性融合定位方法在长距离运行时,存在累积漂移误差.针对以上问题,本文在 LIO-Livox的基础上,分别在特征提取和后端优化方面进行了改进.首先提出一种基于向量夹角的特征提取方法以提升激光/惯性融合定位算法的环境适应性.然后,提出基于稀疏绝对点位校准的激光/惯性融合定位方法,以修正传统激光/视觉定位融合方法在长距离运行时存在的累积漂移.车辆数据采集平台试验结果显示,本文所提方法大幅度修正了传统激光/惯性融合定位的定位误差.
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